Seminario: “Comunicar y coordinar múltiples robots en misiones críticas de búsqueda y rescate”
22-IFecha: 17 de marzo de 2022 a las 11:30 hrs
Presenta: Magali Cortés Vázquez
Afiliación: Alumna del DCyTI
Asesores: Dr. Enrique Rodríguez de la Colina y Dr. Ricardo Marcelín Jiménez
Resumen:
Las ventajas que conlleva realizar una tarea por múltiples robots ha impulsado la investigación para resolver los retos que implica usarlos en aplicaciones tales como la búsqueda y rescate de personas. En estos casos, los robots deben interactuar entre ellos y con el ambiente, para ejecutar diversas tareas que los lleven a lograr el objetivo común de localizar personas en zonas de desastre. Para minimizar el tiempo de búsqueda y ampliar el rango de búsqueda, los robots deben coordinarse y mantenerse comunicados. Sin embargo, las características de las zonas de desastre dificultan o inhiben la comunicación de los robots degradando la coordinación de éstos, lo que motiva la investigación de esta tesis.
En esta presentación se muestran resultados de simulación y las principales conclusiones acerca del desempeño de un grupo de robots al explorar escenarios desconocidos, en donde la comunicación entre robots está limitada en función de la relación de pérdida de paquetes (PLR, packet loss ratio), usando tres estrategias de exploración basadas en el algoritmo de optimización PSO (particule swarm optimizatión).