Mecanismo de coordinación de redes inalámbricas de sensores y actores móviles con perspectiva distribuida para aplicaciones de búsqueda y rescate

Alumna: Magali Cortés Vázquez
ProfesorDr. Enrique Rodrí­guez de la Colina y Dr. Ricardo Marcelí­n Jiménez

Resumen: La cooperación entre sistemas de robots y humanos cobra principal relevancia en aplicaciones de búsqueda y/o rescate ante la ocurrencia de eventos catastróficos. Por otra parte, la diversidad de aplicaciones basadas en sistemas de robots ha generado varias propuestas para solucionar las problemáticas asociadas a éstas desde diversas disciplinas, principalmente la robótica, la inteligencia artificial, y las telecomunicaciones. Es por ello que muchas de ellas contienen elementos de investigación similares, o que incluso se superponen [29], tal es el caso de propuestas de estrategias de control, comunicación y coordinación para sistemas de robots. Sin embargo, después de revisar la literatura, se observa que aún está abierta la investigación para desarrollar nuevos protocolos de coordinación que consideren la red de comunicación para mejorar su desempeño. En este sentido, el presente proyecto propone generar una estrategia de coordinación desde la perspectiva de las WSAN con robots como actores móviles, que considere los aspectos de la red de comunicación, como el acceso al medio, la capa de red y de transporte principalmente, para garantizar la asignación optima de tareas así como una comunicación fiable entre los actores. Para conseguir un comportamiento colectivo de la red que permita, ante la ocurrencia de un evento catastrófico, que los robots decidan de manera autónoma, qué tareas son apremiantes y quién de ellos debe realizarlas, sin perder la conectividad de la red; se propone considerar a la red como un sistema distribuido, dado que desde esta perspectiva, las decisiones pueden tomarse de manera colectiva, sin necesidad de intercambiar información con un nodo central. Las prestaciones de la estrategia de coordinación propuesta serán evaluadas en escenarios de simulación usando diversos protocolos de comunicación desde la capa física hasta la capa de red, para determinar el escenario óptimo de comunicación en el que se obtienen las mejores prestaciones del mecanismo propuesto. Cabe señalar que no se contempla la implementación de la estrategia de coordinación en robots reales, por lo que sólo se reportarán resultados de simulación considerando a los robots como agentes autónomos.

Objetivo general

  • Diseñar un mecanismo de coordinación para WSAN, con actores móviles, específicamente robots móviles, con el propósito de garantizar la asignación adecuada de tareas a los actores, que propicie la respuesta de la red con un retardo mínimo.

Objetivos específicos

  • Proponer un mecanismo de coordinación que considere a la WSAN como un sistema distribuido.
  • Considerar diversos protocolos de comunicación propuestos en la literatura, principalmente de acceso al medio y de encaminamiento, que puedan usarse en los escenarios de simulación.
  • Evaluar las prestaciones del mecanismo diseñado bajo los diversos escenarios de simulación generados a partir del punto dos, considerando a los robots como agentes autónomos en dichos escenarios de simulación.

Última actualización: May 29, 2016 at 20:46 pm

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